堆垛機是自動化立體倉庫的主要訪問設(shè)備，在堆垛機的工作過程中，我們可以看到它在收到指令后會自動運行到相應(yīng)的位置，但堆垛機如何知道它在哪里又是如何找到目的地的呢？

堆垛機常見的認址方式分為相對認址和認址兩個大類：

1、相對認址

相對認址是指堆垛機無法采集到的位置，需要預(yù)先確定一個基準原位，通過計算與基準原位的距離或計數(shù)等方式確定貨位地址的認址方式。

傳統(tǒng)的相對認址方式一般是在貨架每個貨位位置安裝檢測片作為檢測物，在堆垛機上安裝相應(yīng)的檢測開關(guān)，在運行的過程中每經(jīng)過一個檢測物在程序里自動計數(shù)來實現(xiàn)貨位尋址。這種認址方式成本比較低，但是也存在著一些問題：在安裝的時候工作量較大，需仔細調(diào)整每個檢測物的位置，后期擴展不靈活；當(dāng)發(fā)生故障時，需要以較低的速度回原位后重新工作，對效率影響比較大；受到檢測片安裝精度和傳感器信號穩(wěn)定性的影響，系統(tǒng)計數(shù)容易出錯且出錯后不容易發(fā)現(xiàn)；由于需要采用光電傳感器檢測，受其光斑大小影響，定位精度相對較低。

針對傳統(tǒng)相對認址方式的缺點，人們也在其基礎(chǔ)上進行了優(yōu)化。比如在每個檢測片上按照奇偶校驗或者8421碼校驗的方式提前打好不同的方孔組合，設(shè)備運行到位后可以進行奇偶校核或地址校驗，明顯提升了認址的可靠性。另外，采用8421碼校驗的方式在發(fā)生故障需要回原位時只需要回到任意貨位對準后即可重新開始工作，明顯提升了認址的效率。

隨著技術(shù)的發(fā)展，也出現(xiàn)了同步帶加旋轉(zhuǎn)編碼器等認址方式，系統(tǒng)可以采集到連續(xù)的數(shù)值進行認址，不需要再通過檢測物進行計數(shù)，但是當(dāng)編碼器發(fā)生打滑或錯位后依然需要重新回原位，因此類似方式仍然屬于相對認址的范疇。

2、認址

隨著總線技術(shù)的不斷進步，堆垛機的認址技術(shù)也在不斷的進步，市場上出現(xiàn)了激光測距、條碼測距等認址裝置，系統(tǒng)通過采集其反饋的數(shù)據(jù)可以隨時確定實時位置，這種認址方式可以稱之為認址。

激光測距認址方式需要在設(shè)備上安裝一臺激光測距儀，在該方向的巷道盡頭固定位置安裝一塊反光板（鐵板上面粘貼專門反光膜），激光測距儀可以計算出其與反光板之間的距離。由于激光測距儀是跟隨設(shè)備一起動作而反光板是固定在巷道末端的，因此通過采集激光測距儀的距離值就可以得出設(shè)備在該巷道所處的位置。這樣，只要在調(diào)試的時候測定出每個貨位的值，在設(shè)備工作的時候系統(tǒng)將目的地址值與實時從激光測距儀讀取的當(dāng)前實時地址值進行比對，根據(jù)該差值調(diào)整堆垛機的速度、加速度等運動參數(shù)，實現(xiàn)定位的目的。

另外，認址常用的還有條碼測距認址方式，其原理與激光測距認址方式類似。這種方式需要在運行方向粘貼一條專門的條碼，在設(shè)備上安裝一臺條碼測距檢測裝置，該裝置根據(jù)當(dāng)前掃描的條碼進行計算可以得出一個的值，在條碼測距的行程里面讀到的條碼值是連續(xù)的值，系統(tǒng)可以利用該值與激光測距一樣做設(shè)備定位。

激光和條碼認址屬于認址，不需要回原位操作，其優(yōu)點定位精度高、故障復(fù)位后可以在任意位置重新開始工作、安裝和調(diào)試工作簡單，缺點是成本相對較高。

以上是堆垛機常見的尋址方式，如果有什么不清楚的地方，可以給我留言。

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